Младший сын первого чешского короля князь Собеслав I оказался перед угрозой немецкого завоевания. Дело в том, что его двоюродный брат Отто из Оломоуца был возрастом старше и по «Закону сеньората» Братислава I должен был взойти на чешский престол раньше. Обойденный Отто обратился за помощью к императору Лотарю III. Тут же был снаряжен военный поход.

В 1182 г. от Чехии отделилась Моравия в качестве нового маркграфства, и в 1187 г. пражское епископство стало подчиняться исключительно власти Священной Римской империи, и было основано особое «императорское княжество». За двадцать пять лет на чешском престоле сменилось двенадцать правителей: боролись две линии рода Пржемысловичей.

Наследник Пржемысла Отакара I король Вацлав I (1230—1253) был женат на принцессе из императорского дома Гогенштауфенов. Он завел в Праге пышный двор и способствовал утверждению в Чехии немецких обычаев и языка. Король более хотел быть прославленным немецким миннезингером, чем правителем своей страны. Зато сын его, король Пржемысл Отакар II (1253—1278).

Король Иоанн предпочитал пореже бывать в своем королевстве и терпеть не мог свою супругу. Их общего сына Вацлава Иоанн отправил на воспитание во Францию к своей сестре, которая была замужем за французским королем Карлом IV. В честь дяди-короля мальчика стали звать Вацлавом-Карлом, но в истории он более известен как император Священной Римской империи Карл IV.

Казнь Яна Гуса и его друга и сподвижника Иеронима Пражского в 1416 г. вызвала в Чехии взрыв народного возмущения. Вначале крестьяне громили монастыри, а с весны 1419 г. по призыву народных проповедников Микулаша из Гуси, Яна Чапека, Вацлава Коранды и других тысячные толпы крестьян собирались на горах Табор, Ореб, Беранек и др. Приверженцы называли себя гуситами.